Xác định tốc độ động cơ từ góc quay

**robocon** · 21-05-2011, 15:00

Chào các bạn. Mình thực hiện đề tài xác định tốc độ quay của động cơ bằng phương pháp điều khiển trượt. Mình đã xác định được góc quay của động cơ từ 0 đến 32.768 (16bit: đếm từ 0 đến 32768 rồi lại quay lại 0 đếm tiếp). Hiện tại mình đang thực hiện việc xác định tốc độ động cơ từ góc quay này.
Tần số trích mẫu của mình là 500HZ. Các bạn chỉ giúp mình công thức để tính số vòng quay của động cơ được không?

Theo nguyên lý thì: Số vòng quay = [w(k)-w(k-1)]*60/(2*pi*T)
Trong đó
. w(k) là con số nhận được từ mạch đếm ở thời điểm hiện tại
. w(k-1) là con số nhận được từ mạch đếm ở thời điểm lấy mẫu phía trước
. T là tần số lấy mẫu.
Sau đó mình đưa qua một mạch lọc thông thấp (LPF) nhưng kết quả hiển thị không đúng.
Bạn nào có kinh nghiệm chỉ ra giúp mình xem phương pháp trên bị sai ở chỗ nào. Cám ơn các bạn nhiều.

--------------------------------------------------------------------------------
Xem bài viết cùng chuyên mục:

**aladanh2000** · 21-05-2011, 20:26

Bạn có thể cho biết thêm :
- Dải đo ( tốc độ max , tốc độ định mức )
- Độ phân giải cảm biến ? (mạch đếm cái j )

Mình cũng muốn tham khảo :
- Thời gian đáp ứng của vòng điều khiển tốc độ hoặc yêu cầu tần số trích mẫu tốc độ của hệ thống

Thực sự thì mình cũng chưa hiểu rõ lắm phương pháp đo của bạn ? Thực sự mình mới hình dung được đo tốc độ bằng cảm biến và 1 hàm lọc khử nhiễu , hoặc xây dựng mô hình ước lượng (sensorless ) không rõ phương pháp điều khiển trượt của bạn thuộc loại nào ?

Ngoài ra , bạn đã kiểm tra xem hàm lọc bạn lập trình tốt chưa ?

**baohuy_pla** · 21-05-2011, 21:03

BH cũng chưa hiểu phương pháp của bạn.

**quocthai** · 21-05-2011, 21:21

Gửi bởi robocon

Chào các bạn. Mình thực hiện đề tài xác định tốc độ quay của động cơ bằng phương pháp điều khiển trượt. Mình đã xác định được góc quay của động cơ từ 0 đến 32.768 (16bit: đếm từ 0 đến 32768 rồi lại quay lại 0 đếm tiếp). Hiện tại mình đang thực hiện việc xác định tốc độ động cơ từ góc quay này.
Tần số trích mẫu của mình là 500HZ. Các bạn chỉ giúp mình công thức để tính số vòng quay của động cơ được không?

Theo nguyên lý thì: Số vòng quay = [w(k)-w(k-1)]*60/(2*pi*T)
Trong đó
. w(k) là con số nhận được từ mạch đếm ở thời điểm hiện tại
. w(k-1) là con số nhận được từ mạch đếm ở thời điểm lấy mẫu phía trước
. T là tần số lấy mẫu.
Sau đó mình đưa qua một mạch lọc thông thấp (LPF) nhưng kết quả hiển thị không đúng.
Bạn nào có kinh nghiệm chỉ ra giúp mình xem phương pháp trên bị sai ở chỗ nào. Cám ơn các bạn nhiều.

Đúng ra T là chu kỳ lấy mẫu, chứ không phải tần số lấy mẫu

T = 1/f.

Giá trị đo được khi quay được 1 vòng: 32768 xung.

số vòng quay trong 1 chu kỳ ω = (wk - wk-1) / 32768 (đơn vị: vòng)

số vòng quay trong 1 giây: ns = ω * f (đơn vị: vòng / giây)

số vòng quay trong 1 phút: n = ns * 60 = (wk - wk-1)*f*60/32768 (đơn vị vòng/phút)

Bạn thử lập trình lại theo công thức trên xem sao

**robocon** · 21-05-2011, 22:20

Cám ơn các bạn.
Phương pháp đo của mình là Sensorless (Dựa trên từ thông của rotor)
Giá trị đầu ra của nó là 0 ~~~> 32768 (chứ không phải 32768 xung/vòng). Giá trị này mình cũng chỉ thừa hưởng lại của khóa trước chứ không trực tiếp làm. Nhiệm vụ của mình bây giờ là từ giá trị này phải xác định được tốc độ của rotor để cung cấp cho bộ điều khiển fuzzy.

**quocthai** · 21-05-2011, 22:22

Cũng thế thôi. 32768 tương ứng với 1 vòng quay???

**robocon** · 21-05-2011, 22:25

Tần số trích mẫu của bộ điều khiển tốc độ là 500Hz.
Mình cũng chưa hiểu ý của aladanh lắm.
Động cơ mình điều khiển có tốc độ max là 3000v/p (PMSM).
Vì tính toán tốc độ chưa đúng nên cũng không kiểm tra được mạch lọc. (Mình đã thử test tín hiệu trước khi vào mạch lọc )
+++---o0o---+++
Tình hình cụ thể nó là như thế này:
Mình đang lập trình bằng VHDL. Phần tính toán tốc độ của động cơ được kế thừa như trong hình đính kèm.

Khóa trước đã làm được ở tốc độ từ 450 lên đến 1000 (ngoài dải này ko rõ lý do gì mà không chính xác) trong khi đó động cơ đạt max là 3000v/p vì vậy thầy yêu cầu mình phải làm lại để có thể điều khiển được toàn dải tốc độ của động cơ đồng thời có thể chạy thuận nghịch. Mình nghĩ giải thuật của khóa trước đã bị sai gì đó nhưng mình chưa tìm ra. Hơn nữa ngay cả con số 15.000 mà tác giả nhân ở bước 2 mình cũng chưa hiểu từ đâu ra. Nếu bạn nào có kinh nghiệm chỉ giáo mình với nhé.
Cám ơn các bạn nhiều.

**quocthai** · 21-05-2011, 23:03

Tần số lấy mẫu là 500 thì pác cứ tính theo đó mà lọc.

**robocon** · 21-05-2011, 23:52

Chắc chắn là không thể 32768 tương ứng với một vòng quay (Mình khẳng định chắc chắn là như vậy). Vì khi điều khiển mình có quan sát góc SMO_angle ở ngõ ra.

**baohuy_pla** · 22-05-2011, 09:37

Nhưng mà bạn đếm cái gì nhỉ?

Webdien.com - Cầu nối dân điện

Chủ đề: Xác định tốc độ động cơ từ góc quay

Công cụ

Hiển thị