• Webdien.com - Cầu nối dân điện


    1. [HOT] - Webdien đang tuyển các vị trí quản lý cao cấp

      ntech.com.vn

  • Trang 1 của 5 1234 ... CuốiCuối
    Kết quả 1 đến 10 của 44
    1. #1
      Tham gia
      22-04-2009
      Bài viết
      94
      Cảm ơn
      39
      Được cảm ơn 8 lần, trong 8 bài

      Mặc định Đo tốc độ động cơ bằng encoder

      Chào các bạn.
      Mình có vấn đề sau cần giúp đỡ ^^
      Encoder của mình đọc được 10.000 xung/1 vòng.
      Tốc độ được tính như sau:
      n= (data2-data1)*60*2000/10000 (Vòng/phút)
      =(data2-data1)*12 (Vòng/phút)
      Với data1 và data2 là giá trị đọc được từ encoder sau mỗi chu kỳ trích mẫu.
      2000 là tần số trích mẫu
      Nếu giá trị đọc về từ encoder sai 1 xung => sai số của tốc độ 12RPM. Mình thấy sai số này quá lớn.
      Cách giải quyết:
      1. Tăng độ phân giải cho Encoder => không khả thi vì không có tiền + phải thiết kế lại mất nhiều thời gian
      2. Sử dụng bộ lọc => cái này không rõ nên sử dụng bộ lọc gì thì phù hợp với hệ thống ở trên?

      --------------------------------------------------------------------------------
      Xem bài viết cùng chuyên mục:


    2. #2
      Tham gia
      06-10-2011
      Bài viết
      5
      Cảm ơn
      0
      Được cảm ơn 2 lần, trong 2 bài

      Mặc định Ðề: Đo tốc độ động cơ bằng encoder

      1. Độ phân giải ENC cỡ đó đã khó tìm rồi, bạn nên giảm tần số lấy mẫu, vì hiện bạn đang lấy mẫu chu kỳ 0.5ms, nhưng đối với hệ thống cơ khí, thời gian này quá nhỏ, bạn chỉ cần lấy mẫu >10ms là có kết quả tốt rồi.
      2. Thông thường để tránh sai số ngẩu nhiện thì nên lấy trung bình giá trị sau N lần đo: (Ptb x (N-1) + P tt )/N --> Ptb
      Ptb : giá trị trung bình
      N : số trung bình các mẫu đo
      Ptt giá trị đo tong lần đo hiện tại

    3. Những thành viên đã cảm ơn mita-e vì bài viết hữu ích:


    4. #3
      Tham gia
      22-04-2009
      Bài viết
      94
      Cảm ơn
      39
      Được cảm ơn 8 lần, trong 8 bài

      Mặc định Ðề: Đo tốc độ động cơ bằng encoder

      Trích dẫn Gửi bởi mita-e Xem bài viết
      1. Độ phân giải ENC cỡ đó đã khó tìm rồi, bạn nên giảm tần số lấy mẫu, vì hiện bạn đang lấy mẫu chu kỳ 0.5ms, nhưng đối với hệ thống cơ khí, thời gian này quá nhỏ, bạn chỉ cần lấy mẫu >10ms là có kết quả tốt rồi.
      2. Thông thường để tránh sai số ngẩu nhiện thì nên lấy trung bình giá trị sau N lần đo: (Ptb x (N-1) + P tt )/N --> Ptb
      Ptb : giá trị trung bình
      N : số trung bình các mẫu đo
      Ptt giá trị đo tong lần đo hiện tại
      Cám ơn pác. Mai mình thử làm theo hướng dẫn của pác xem kết quả thế nào rồi mình sẽ báo lại hehe.
      1. Theo kinh nghiệm của pác thì với hệ thống như trên N cần khoảng bao nhiêu thì ok.
      2. Khi lấy gt trung bình như vậy có gây ra trễ tín hiệu không nhỉ? Hình như là có trễ ^^

    5. #4
      Tham gia
      06-10-2011
      Bài viết
      5
      Cảm ơn
      0
      Được cảm ơn 2 lần, trong 2 bài

      Mặc định Ðề: Đo tốc độ động cơ bằng encoder

      Có trễ cho nên phải xác định giá trị N cho phù hợp với yêu cầu
      Thí dụ hệ thống thay đội chậm thì chọn N lớn ( >10)
      Hệ thống thay đổi nhanh thì N nhỏ (2~10)
      Tùy cơ ứng biến vậy

    6. #5
      Tham gia
      03-10-2011
      Bài viết
      12
      Cảm ơn
      0
      Được cảm ơn 6 lần, trong 5 bài

      Mặc định Ðề: Đo tốc độ động cơ bằng encoder

      Encoder 10.000 xung/vòng là khá cao rồi đó.
      Tần số trích mẫu của bạn là 2000 => chu kỳ trích mẫu là 0.5ms.
      Không biết bạn dùng động cơ nào, cho ứng dụng gì, dùng gì để đọc encoder về? Cái này khá quan trọng để bạn chọn chu kỳ trích mẫu tương ứng.

      VD: với 0.5ms bạn sẽ có sai số 12 vòng/phút nếu đọc lệch(thiếu hay thừa) 1 xung.
      Nhưng với chu kỳ trích mẫu 1ms (tần số 1000Hz) thì sai số sẽ còn 6 vòng/phút nếu đọc lệch 1 xung.

      Cứ như vậy, tăng thời gian trích mẫu sẽ giảm sai số đo đi. Nhưng bù lại, tùy vào các bài toán, việc tăng chu kỳ trích mẫu quá đáng sẽ làm giảm tính ổn định của hệ thống.
      Với encode thì không cần bộ lọc, nếu cần thì cho qua 1 mạch tích phân có thể nhân 4 lần độ phân giải lên.

    7. #6
      Tham gia
      22-04-2009
      Bài viết
      94
      Cảm ơn
      39
      Được cảm ơn 8 lần, trong 8 bài

      Mặc định Ðề: Đo tốc độ động cơ bằng encoder

      Trích dẫn Gửi bởi achut Xem bài viết
      Encoder 10.000 xung/vòng là khá cao rồi đó.
      Tần số trích mẫu của bạn là 2000 => chu kỳ trích mẫu là 0.5ms.
      Không biết bạn dùng động cơ nào, cho ứng dụng gì, dùng gì để đọc encoder về? Cái này khá quan trọng để bạn chọn chu kỳ trích mẫu tương ứng.

      VD: với 0.5ms bạn sẽ có sai số 12 vòng/phút nếu đọc lệch(thiếu hay thừa) 1 xung.
      Nhưng với chu kỳ trích mẫu 1ms (tần số 1000Hz) thì sai số sẽ còn 6 vòng/phút nếu đọc lệch 1 xung.

      Cứ như vậy, tăng thời gian trích mẫu sẽ giảm sai số đo đi. Nhưng bù lại, tùy vào các bài toán, việc tăng chu kỳ trích mẫu quá đáng sẽ làm giảm tính ổn định của hệ thống.
      Với encode thì không cần bộ lọc, nếu cần thì cho qua 1 mạch tích phân có thể nhân 4 lần độ phân giải lên.
      Mình dùng động cơ PMSM (động cơ đồng bộ kích từ bằng nam châm vĩnh cửu). Chẳng có ứng dụng gì cả, chỉ là mình đang làm đề tài về thuật toán điều khiển tốc độ động cơ thôi. Tín hiệu từ encoder được đưa qua một mạch khuyếch đại dùng TL084 rồi đưa vào FPGA để xử lý. => Pác có thể nói rõ hơn nên chọn ở tần số trích mẫu nào ko? Mạch tích phân pác chỉ ở trên là như thế nào mà có thể tăng được 4 lần lên nhỉ?
      +++---o0o---+++
      Trích dẫn Gửi bởi mita-e Xem bài viết
      Có trễ cho nên phải xác định giá trị N cho phù hợp với yêu cầu
      Thí dụ hệ thống thay đội chậm thì chọn N lớn ( >10)
      Hệ thống thay đổi nhanh thì N nhỏ (2~10)
      Tùy cơ ứng biến vậy
      Mình đã thay đổi tần số trích mẫu xuống còn 500HZ. Mỗi lần đọc sai một xung thì hệ thống sai 3 RPM. Còn phần lấy trung bình thì chưa có thời gian để thực hiện.
      Vì đây là vòng kín nên một thông số sai dẫn đến một loạt các thông số khác sai theo.
      Khi chạy ko tải thì rất ok. Nhưng khi chạy có tải thì tốc độ động cơ đọc về nhấp nhô vô cùng lớn. Mình vẫn chưa biết giải quyết thế nào nữa.
      +++---o0o---+++
      Tốc độ chạy khi không tải:


      Còn khi có tải nó như vầy đây:

    8. #7
      Tham gia
      03-10-2011
      Bài viết
      12
      Cảm ơn
      0
      Được cảm ơn 6 lần, trong 5 bài

      Mặc định Ðề: Đo tốc độ động cơ bằng encoder

      Đề tài này hay đấy. Khoan hãy nói về công cụ điều khiển là gì đã(có thể dùng FPGA, DSP, DsPIC...). Cậu làm thật hay là dùng lý thuyết và mô phỏng, nếu có thể bạn nêu qua mạch công suất và dự định dùng phương pháp gì để điều khiển không? Với đề tài như thế này quả thật phải rất tập trung để hoàn thành đó.
      Còn về encoder với độ phân giải như trên thì không cần mạch "nhân" làm gì (chỉ dùng cho loại vài trăm xung). Chu kỳ trích mẫu thì nên lấy từ 1->10ms là được.
      Tất nhiên là đã đọc Encoder về thì phải là điều khiển vòng kín rồi. 1 phương pháp khá nổi tiếng là FOC(điều khiển tựa trường) dùng để đk PMSM (Momen).
      Còn muốn điều khiển vận tốc của động cơ không thì chon động cơ DC dùng PID là được. Ít nhất đường đặc tính vận tốc cũng sẽ tốt hơn như thế kia.
      Cố lên nhé

    9. #8
      Tham gia
      22-04-2009
      Bài viết
      94
      Cảm ơn
      39
      Được cảm ơn 8 lần, trong 8 bài

      Mặc định Ðề: Đo tốc độ động cơ bằng encoder

      Ko biết nó có hay ko mà tui mệt mỏi với nó nhiều quá rồi hic hic.
      Trước đây mình làm về sensorless nhưng ko thành công. Bây giờ phải chuyển qua cái này. hic hic.
      Mạch công suất sử dụng IGBT. GVHD yêu cầu mình phải làm với PMSM với phương pháp điều khiển là Fuzzy haizzzz.

    10. #9
      Tham gia
      03-10-2011
      Bài viết
      12
      Cảm ơn
      0
      Được cảm ơn 6 lần, trong 5 bài

      Mặc định Ðề: Đo tốc độ động cơ bằng encoder

      Với sensorless thì khó là phát hiện điểm không của BMF của PMSM. Với BLDC thì dễ hơn chút.
      FPGA : chọn VHDL hay verilog (để code), phần cứng chắc là thầy cho mượn cái kit nào đó của Xilinx hay altera. Tìm hiểu cái này cũng mất 1 thời gian đó.
      PMSM : tìm hiểu cấu tạo, ứng dụng, các phương pháp điều khiển liên quan.
      FUZZY : (đk mờ)bản chất là điều khiển các đối tượng mình chưa biết hết về nó, thực hành xây dựng các luật điều khiển.
      Haizzz, cũng khá nhiều việc đấy, nhưng cũng may là có nhiều người nghiên cứu theo hướng này nên cũng có cái tham khảo. Cuối cùng là đưa ra được ưu nhược điểm của FUZZY với các phương pháp khác.
      Đồ án này quả thực không mệt mỏi mới lạ đó. hi. Quả thật 1 đồ án như thế này phải tầm 3 người là vừa đẹp, mỗi người 1 việc. Nếu làm 1 mình thì tốt nhất nên hiểu các vấn đề liên quan về lý thuyết cho chắc đã, sau đó làm mạch thật. Nếu mình mà chấm thì lý thuyết ngon đã cho >7 điểm. Còn lại phụ thuộc vào mạch chạy tới mức độ nào.
      Bạn cứ chia ra các phần như thế bạn ah, và cũng tự tin lên. Làm xong đồ án này thì những cái bạn tiếp thu được rất có lợi khi bạn ra trường đó. Hehe


    11. #10
      Tham gia
      01-10-2011
      Bài viết
      14
      Cảm ơn
      2
      Được cảm ơn 14 lần, trong 9 bài

      Mặc định Ðề: Đo tốc độ động cơ bằng encoder

      Trích dẫn Gửi bởi robocon Xem bài viết
      Ko biết nó có hay ko mà tui mệt mỏi với nó nhiều quá rồi hic hic.
      Trước đây mình làm về sensorless nhưng ko thành công. Bây giờ phải chuyển qua cái này. hic hic.
      Mạch công suất sử dụng IGBT. GVHD yêu cầu mình phải làm với PMSM với phương pháp điều khiển là Fuzzy haizzzz.
      Bạn làm về sensorless bị trục trặc ở chỗ nào vậy? Có gì nêu lên cùng nhau trao đổi nhé. Mình cũng vừa hoàn thành bài báo về Sensorless gửi bạn đọc tham khảo ^^ http://www.data.webdien.com/free/dow...74dbc3b27f3932

    12. Những thành viên đã cảm ơn nvquynh vì bài viết hữu ích:


    Trang 1 của 5 1234 ... CuốiCuối

    Trả lời với tài khoản Facebook

    Các Chủ đề tương tự

    1. Cần mua - Cần mua encoder(100xung-1k xung) và động cơ dc có encoder
      Bởi vietan111 trong diễn đàn Biến tần, PLC, LOGO, thiết bị điều khiển
      Trả lời: 3
      Bài cuối: 17-06-2014, 07:12
    2. Cần bán - plc s7-200 và encoder
      Bởi daocongdabl trong diễn đàn Biến tần, PLC, LOGO, thiết bị điều khiển
      Trả lời: 1
      Bài cuối: 23-12-2013, 19:50
    3. Cần bán - Encoder
      Bởi anhtanmt trong diễn đàn Biến tần, PLC, LOGO, thiết bị điều khiển
      Trả lời: 3
      Bài cuối: 10-11-2013, 21:36
    4. Trợ giúp - Hỏi về ENCODER
      Bởi Cescktd trong diễn đàn Các vấn đề ĐK chưa phân loại
      Trả lời: 1
      Bài cuối: 27-07-2012, 17:03
    5. Trợ giúp - Kết nối encoder với biến tần
      Bởi automatic123 trong diễn đàn Biến tần, logo, khởi động mềm
      Trả lời: 5
      Bài cuối: 18-07-2012, 10:40
    Văn Võ Trạng Nguyên
    Hắc Hiệp Đại Chiến Thánh Bài 2
    Đặc Cảnh Diệt Ma
    Khử Ma Đạo Trưởng
    Cương Thi Diệt Tà
    Sự Hình Thành Của Đế Chế Mông Cổ
    NHỮNG KHOẢNH KHẮC ĐÁNG NHỚ CỦA GIẢI GOLF PHÚ MỸ HƯNG 2016