• Webdien.com - Cầu nối dân điện


    1. [HOT] - Webdien đang tuyển các vị trí quản lý cao cấp

      ntech.com.vn

  • Trang 1 của 2 12 CuốiCuối
    Kết quả 1 đến 10 của 13
    1. #1
      Tham gia
      22-09-2009
      Địa chỉ
      GÓC CHÉM GIÓ
      Bài viết
      1,275
      Cảm ơn
      158
      Được cảm ơn 855 lần, trong 400 bài

      Mặc định opened loop, semi-closed loop, closed loop ?_?

      3 loại điều khiển trên tuy ai cũng có thể định nghĩa được nhưng thực tế trong một hệ thống rất dễ nhầm lẫn, đặc biệt là closed loop và semi-closed loop. Mình post bài này hy vọng các bạn có thể vào cho ý kiên và một số ví dụ minh họa để mọi người (và kể cả mình) có thêm những cảm quan về vấn đề này. Ở đây mình không nói về thuật toán, mình chỉ muốn nói đến bản chất của nó thôi.
      Giả sử như chúng ta đang có nhu cầu điều khiển một thông số X của đối tượng A. Trong trường hợp điều khiển vòng hở thì đối tượng A sẽ được điều khiển mà không cần quan tâm đến thông số X và thực tế thì thông số X sẽ được người điều khiển quan sát và thao tác để điều khiển đối tượng A.
      Trong trường hợp semi-closed loop thì hệ thống điều khiển sẽ nhận dạng một thông số Y không phải là thông số X nhưng qua nó có thể ước lượng hoặc đại diện cho X. Như vậy tính "quan sát = mắt" được loại bỏ một phần. Tuy nhiên sai số của mô hình khá cao do các sai số về cơ và điện. Mô hình này được áp dụng chủ yếu là lý do về mặc giá thành hoặc đôi khi thông số X không thể đo đạc được. Độ chính xác của nó dĩ nhiên là cao hơn opened loop.
      Và cái cuối cùng đó là closed loop, dĩ nhiên trong trường hợp này đối tượng X được trực tiếp feedback về hệ thống điều khiển để xử lý.
      Vậy câu hỏi đặc ra là trong trường hợp, hoàn cảnh nào thì áp dụng phương pháp opend hay semi-closed ha closed loop? Trong thực tế mặc dù bạn thấy rằng nó diều khiển closed loop nhưng thực chất đó là semi-closed loop. Ví dụ như có một cái máy tiện mà các toolhead (đầu dao tiện) của nó được điều khiển bởi động cơ servo và một bộ servo control. Lúc đầu mình cứ tưởng là nó điều khiển closed loop do nó có 2 vòng hồi tiếp tốc độ và dòng. Tuy nhiên sau khi tìm hiểu kĩ nguyên lý hoạt động của nó mình mới phát hiện thực chất nó là semi-closed loop. Tại đơn giản cái cần điều khiển không phải là tốc độ mà cái cầ điều khiển đó chính là vị trí. Khi tiện bạn cần phải đưa lưỡi dao tiện đi dọc hay ngang chính xác một đoạn nào đó. Việc phân biệt 2 trường hợp này thoạt đầu có vẻ không quan trọng, nhưng như mình nói độ chính xác của semi-closed thấp hơn rất nhiều so với closed loop cho nên phải biết đó là loại điêu khiển gì để có thể tìm hướng khắc phục sai số. Sai số yêu cầu của sếp đưa ra là 0.05mm tuy nhiên hiện tại mình vô phương trong cách khắc phục sai số =.= Đau lòng lắm thay. Có bạn nào có ý kiến gì không? >"< Help me !

      --------------------------------------------------------------------------------
      Xem bài viết cùng chuyên mục:

      CÓ LẼ ĐÃ ĐẾN LÚC PHẢI DỪNG ...!

    2. Những thành viên đã cảm ơn Linhvancong vì bài viết hữu ích:


    3. #2
      Tham gia
      30-05-2008
      Địa chỉ
      nhà của Papa và Maman
      Bài viết
      2,657
      Cảm ơn
      1,053
      Được cảm ơn 4,510 lần, trong 1,617 bài

      Mặc định

      Cái anh cần điều khiển là cái gì?
      Cái anh tác động để điều khiển là cái gì?
      Quan hệ giữa 2 cái đó ra sao?
      Cái anh hồi tiếp để đưa về mạch điều khiển là gì.

      Nếu xác định được 3 thứ đó, thì mình sẽ có câu trả lời.

      Như vậy, trong máy của anh, thông số cần điều khiển là vị trí. Nhưng nếu thông số đo đạc để điều khiển lại không phải là vị trí, thì nó không phải là close loop. Hồi tiếp tốc độ và hồi tiếp dòng chỉ để điều khiển tốc độ và điều khiển dòng thôi. Đó là những vòng nhỏ, vòng con. Còn đối với vòng lớn thì... chưa có. Như vậy hệ của anh vẫn là hệ điều khiển vòng hở open loop.

      Như vậy, muốn điều khiển chính xác bằng open loop, servo của anh phải là loại step motor. Và anh phải chắc chắn mối quan hệ giữa vị trí của dao tiện và vị trí của step. Hành trình của dao tiện đối với số bước của động cơ. mạch điều khiển phải có phần đếm số bước để xác định vị trí.

      Trong trường hợp anh muốn sử dụng vòng kín, thì anh cần có một cảm biến vị trí chính xác. Mạch điều khiển phải là loại điều khiển vô sai. Nghĩa là thông số đầu ra không phụ thuộc sai số so sánh đầu vào.
      Nhóc thích xí xọn,
      Nhóc thích xì păm,
      Nhóc thích trêu các anh.
      Hi hi hi....

    4. Những thành viên đã cảm ơn cô Nhóc vì bài viết hữu ích:


    5. #3
      Tham gia
      22-09-2009
      Địa chỉ
      GÓC CHÉM GIÓ
      Bài viết
      1,275
      Cảm ơn
      158
      Được cảm ơn 855 lần, trong 400 bài

      Mặc định

      Cái cần điều khiển là vị trí tương đối giữa vị trí ban đầu và vị trí sau hành trình thiết đặt.
      Cái tác động điều khiển đó là vận tốc cố định (từ thiết đặt ban đầu)
      Quan hệ của nó là s=v/t ^_^
      Cái hồi tiếp về mạch điều khiển đó là vận tốc và dòng phần ứng ^_^

      Dĩ nhiên nó không phải là closed loop mà là semi-closed loop như mình đã nói và có cách nào để gia tăng độ chính xác hay không (vẫn giữ tình trạng semi-closed loop)
      CÓ LẼ ĐÃ ĐẾN LÚC PHẢI DỪNG ...!

    6. #4
      Tham gia
      29-10-2008
      Địa chỉ
      HCM
      Bài viết
      192
      Cảm ơn
      66
      Được cảm ơn 193 lần, trong 74 bài

      Mặc định

      chà chà, làm về máy công cụ thì hay dính tới semi-close loop hé, quả thật làm tự động hóa chứ để hiểu sâu và rõ các lý thuyết điều khiển quả thực ko dễ dàng tí nào.

      Bản thân con servo thì là 1 hệ close-loop (encoder hồi tiếp tốc độ và vị trí cho bộ driver)

      Cách định vị trí cho máy công cụ thì có 2 kiểu:
      - vị trí tuyệt đối: so với một mốc cố định ban đầu
      - vị trí tương đối: lấy vị trí hiện tại làm điểm mốc

    7. #5
      Tham gia
      14-06-2009
      Địa chỉ
      Hanoi University of Science and Technology
      Bài viết
      1,012
      Cảm ơn
      504
      Được cảm ơn 1,508 lần, trong 565 bài

      Mặc định

      Anh Công chỉ phần hồi dòng điện và tốc độ thì vòng điều khiển vị trí vẫn là vòng hở hoàn toàn. Đối với lý thuyết điều khiển mà nói, khi đã điều khiển feedback control thì chỉ có vòng kín hoặc vòng hở, chứ không có cái gọi là "semi-close loop".

      Cái định nghĩa "semi-close loop" của anh thực ra vẫn là điều khiển vòng kín - close loop, chỉ có điều không đo trực tiếp đại lượng đầu ra để phản hồi về, mà ước lượng nó thông qua các biến trạng thái đo được khác. Ví dụ điều khiển moment trong DTC, người ta không đo moment và từ thông (mặc dù có thể dùng cảm biến lực và cảm biến Hall) mà ước lượng moment và từ thông qua dòng điện và điện áp. Đó vẫn là điều khiển vòng kín, chứ không phải "semi" gì cả.

      Còn trong hệ truyền động servo của anh, nếu anh cần điều khiển vị trí mà không phải hồi vị trí (dùng encoder) chỉ phản hồi tốc độ và dòng điện thì chỉ có vòng dòng điện, vòng tốc độ là vòng kín, còn vòng vị trí vẫn là vòng hở, và như thế, việc tồn tại sai số vị trí là đương nhiên.

      Để giải quyết vấn đề này, anh cần lập vòng kín có phản hồi vị trí. Hoặc sử dụng encoder, hoặc lấy tốc độ phản hồi và cho qua khâu tích phân (1/s).

      Những điều em nói là lý thuyết, anh vận dụng thực tế để ứng dụng nhé.


    8. Những thành viên đã cảm ơn baohuy_pla vì bài viết hữu ích:


    9. #6
      Tham gia
      22-09-2009
      Địa chỉ
      GÓC CHÉM GIÓ
      Bài viết
      1,275
      Cảm ơn
      158
      Được cảm ơn 855 lần, trong 400 bài

      Mặc định

      "vị trí" mà mình nói ở đây không phải là "vị trí góc lệch" của động cơ nên không cần xài encoder. Nếu muốn khép kín điều khiển thì cần có 1 cái line scale mới có thể feedback vị trí chính xac về. Nhưng nó khá phức tạp và thực tế thì cồng kềnh nên không chơi được ^_^
      CÓ LẼ ĐÃ ĐẾN LÚC PHẢI DỪNG ...!

    10. #7
      Tham gia
      11-06-2009
      Bài viết
      731
      Cảm ơn
      364
      Được cảm ơn 716 lần, trong 330 bài

      Mặc định

      Anh lắp encoder lên cái tay quay điều khiển dao tiện á.
      Hãy sống hết lòng với nhau.
      Trăm năm trước thì ta chưa gặp
      Trăm năm sau biết gặp lại không
      Cuộc đời sắc sắc không không
      Thôi thì hãy sống hết lòng với nhau.

    11. #8
      Tham gia
      29-10-2008
      Địa chỉ
      HCM
      Bài viết
      192
      Cảm ơn
      66
      Được cảm ơn 193 lần, trong 74 bài

      Mặc định

      Trích dẫn Gửi bởi baohuy_pla Xem bài viết
      Anh Công chỉ phần hồi dòng điện và tốc độ thì vòng điều khiển vị trí vẫn là vòng hở hoàn toàn. Đối với lý thuyết điều khiển mà nói, khi đã điều khiển feedback control thì chỉ có vòng kín hoặc vòng hở, chứ không có cái gọi là "semi-close loop".

      Cái định nghĩa "semi-close loop" của anh thực ra vẫn là điều khiển vòng kín - close loop, chỉ có điều không đo trực tiếp đại lượng đầu ra để phản hồi về, mà ước lượng nó thông qua các biến trạng thái đo được khác. Ví dụ điều khiển moment trong DTC, người ta không đo moment và từ thông (mặc dù có thể dùng cảm biến lực và cảm biến Hall) mà ước lượng moment và từ thông qua dòng điện và điện áp. Đó vẫn là điều khiển vòng kín, chứ không phải "semi" gì cả.

      Còn trong hệ truyền động servo của anh, nếu anh cần điều khiển vị trí mà không phải hồi vị trí (dùng encoder) chỉ phản hồi tốc độ và dòng điện thì chỉ có vòng dòng điện, vòng tốc độ là vòng kín, còn vòng vị trí vẫn là vòng hở, và như thế, việc tồn tại sai số vị trí là đương nhiên.

      Để giải quyết vấn đề này, anh cần lập vòng kín có phản hồi vị trí. Hoặc sử dụng encoder, hoặc lấy tốc độ phản hồi và cho qua khâu tích phân (1/s).

      Những điều em nói là lý thuyết, anh vận dụng thực tế để ứng dụng nhé.
      Trong lĩnh vực CNC, người ta phân làm 4 kiểu control loop:
      1. Semi-closed Loop
      2. Closed Loop
      3. Hybrid Loop
      4. Open Loop

    12. #9
      Tham gia
      29-10-2008
      Địa chỉ
      HCM
      Bài viết
      192
      Cảm ơn
      66
      Được cảm ơn 193 lần, trong 74 bài

      Mặc định

      Trích dẫn Gửi bởi Linhvancong Xem bài viết
      3 loại điều khiển trên tuy ai cũng có thể định nghĩa được nhưng thực tế trong một hệ thống rất dễ nhầm lẫn, đặc biệt là closed loop và semi-closed loop. Mình post bài này hy vọng các bạn có thể vào cho ý kiên và một số ví dụ minh họa để mọi người (và kể cả mình) có thêm những cảm quan về vấn đề này. Ở đây mình không nói về thuật toán, mình chỉ muốn nói đến bản chất của nó thôi.
      Giả sử như chúng ta đang có nhu cầu điều khiển một thông số X của đối tượng A. Trong trường hợp điều khiển vòng hở thì đối tượng A sẽ được điều khiển mà không cần quan tâm đến thông số X và thực tế thì thông số X sẽ được người điều khiển quan sát và thao tác để điều khiển đối tượng A.
      Trong trường hợp semi-closed loop thì hệ thống điều khiển sẽ nhận dạng một thông số Y không phải là thông số X nhưng qua nó có thể ước lượng hoặc đại diện cho X. Như vậy tính "quan sát = mắt" được loại bỏ một phần. Tuy nhiên sai số của mô hình khá cao do các sai số về cơ và điện. Mô hình này được áp dụng chủ yếu là lý do về mặc giá thành hoặc đôi khi thông số X không thể đo đạc được. Độ chính xác của nó dĩ nhiên là cao hơn opened loop.
      Và cái cuối cùng đó là closed loop, dĩ nhiên trong trường hợp này đối tượng X được trực tiếp feedback về hệ thống điều khiển để xử lý.
      Vậy câu hỏi đặc ra là trong trường hợp, hoàn cảnh nào thì áp dụng phương pháp opend hay semi-closed ha closed loop? Trong thực tế mặc dù bạn thấy rằng nó diều khiển closed loop nhưng thực chất đó là semi-closed loop. Ví dụ như có một cái máy tiện mà các toolhead (đầu dao tiện) của nó được điều khiển bởi động cơ servo và một bộ servo control. Lúc đầu mình cứ tưởng là nó điều khiển closed loop do nó có 2 vòng hồi tiếp tốc độ và dòng. Tuy nhiên sau khi tìm hiểu kĩ nguyên lý hoạt động của nó mình mới phát hiện thực chất nó là semi-closed loop. Tại đơn giản cái cần điều khiển không phải là tốc độ mà cái cầ điều khiển đó chính là vị trí. Khi tiện bạn cần phải đưa lưỡi dao tiện đi dọc hay ngang chính xác một đoạn nào đó. Việc phân biệt 2 trường hợp này thoạt đầu có vẻ không quan trọng, nhưng như mình nói độ chính xác của semi-closed thấp hơn rất nhiều so với closed loop cho nên phải biết đó là loại điêu khiển gì để có thể tìm hướng khắc phục sai số. Sai số yêu cầu của sếp đưa ra là 0.05mm tuy nhiên hiện tại mình vô phương trong cách khắc phục sai số =.= Đau lòng lắm thay. Có bạn nào có ý kiến gì không? >"< Help me !
      Có phải cái máy tiện hôm trước ko Linh?
      Sai số của một hệ thống thì bao gồm:
      - Sai số thiết bị
      - Sai số mô hình điều khiển
      - Sai số ngẫu nhiên
      - ...
      Sai số của cả hệ thống là tổng của các sai số trên.

      Nếu máy cũ thì khắc phục sai số với yêu cầu cao thì hơi căng thẳng, hìhì
      Có máy thành phần theo ý riêng của mình là ổn:
      - Servo
      - Phần mềm điều khiển
      - ... (chưa nghĩ ra )
      các thành phần ko ổn:
      - Kết cấu cơ khí
      - bộ phận truyền động
      - sensor
      - ...

    13. #10
      Tham gia
      22-09-2009
      Địa chỉ
      GÓC CHÉM GIÓ
      Bài viết
      1,275
      Cảm ơn
      158
      Được cảm ơn 855 lần, trong 400 bài

      Mặc định

      Hì hì, chính nó đó anh Nhơn :D. Thực ra, nếu đáp ứng "đủ" yêu cầu, nghĩa là đưa nó vào vận hành thì em đã ok rồi (2 tháng cày cuốc suy kiệt với nó >"<) nhưng em không muốn dừng lại ở đó. Vì cài máy khá to mà bắt công nhân căng mắt ra nhìn để tiện đúng và chính xác thì có vẻ không được hay cho lắm. Em đang muốn cải tổ nó lại sao cho nó tự động điều chỉnh như mong muốn, nghĩa là em muốn tăng phần "tự động" và giảm phần "con người" trong nó. Dẫu sao thì giờ chưa cấp thiết về vấn đề vận hành cho nên em muốn tiếp tục vọc nó cho vui :D ko được khoai cũng được ngô :D
      CÓ LẼ ĐÃ ĐẾN LÚC PHẢI DỪNG ...!

    14. Những thành viên đã cảm ơn Linhvancong vì bài viết hữu ích:


    Trang 1 của 2 12 CuốiCuối

    Trả lời với tài khoản Facebook

    Các Chủ đề tương tự

    1. Trợ giúp - Có anh em nào lập trình tủ (Nittan 2 loop FX-20) giúp mình với
      Bởi pcccquocnam trong diễn đàn Hệ thống báo cháy - PCCC
      Trả lời: 3
      Bài cuối: 11-09-2014, 18:01
    2. Cần mua - Máy quét (Loop Scanner)
      Bởi anhtanmt trong diễn đàn Biến tần, PLC, LOGO, thiết bị điều khiển
      Trả lời: 0
      Bài cuối: 03-04-2014, 10:04
    3. Băng thông vòng lặp dòng điện(current loop bandwidth)
      Bởi MA SAT KY NHAN trong diễn đàn Điện tử công suất
      Trả lời: 2
      Bài cuối: 23-10-2010, 20:05

    Tag của Chủ đề này

    Văn Võ Trạng Nguyên
    Hắc Hiệp Đại Chiến Thánh Bài 2
    Đặc Cảnh Diệt Ma
    Khử Ma Đạo Trưởng
    Cương Thi Diệt Tà
    Sự Hình Thành Của Đế Chế Mông Cổ
    NHỮNG KHOẢNH KHẮC ĐÁNG NHỚ CỦA GIẢI GOLF PHÚ MỸ HƯNG 2016